1、走在前端的智能理念——無(wú)人充電機(jī)器人
ALSONTECH（埃爾森智能科技）于2018年推出全球套機(jī)器人3D視覺(jué)引導(dǎo)無(wú)人快速充電系統(tǒng)，將智能充電機(jī)器人變成現(xiàn)實(shí)。
該系統(tǒng)采用Basler集小巧機(jī)身和功能于一體的工業(yè)相機(jī)，搭建出3D視覺(jué)作為機(jī)器人的“雙眼”，幫助機(jī)器人定位充電端口，之后該系統(tǒng)會(huì)引導(dǎo)充電體自動(dòng)實(shí)現(xiàn)快充操作，結(jié)束后機(jī)器人甚至可以自動(dòng)關(guān)閉充電蓋。借助無(wú)人充電機(jī)器人，停車場(chǎng)可實(shí)現(xiàn)高度智能自動(dòng)化。從車輛停至充電站到充電完成，整個(gè)過(guò)程駕駛員無(wú)需進(jìn)行任何干預(yù)操作，有效縮短等待時(shí)間，省時(shí)省力。
隨著無(wú)人駕駛技術(shù)在全球范圍內(nèi)推廣應(yīng)用，車輛使用方式面臨著變革。該項(xiàng)目著眼于汽車工業(yè)發(fā)展的未來(lái)，以“人工智能”為核心理念，采用更加的充電方式為車輛提供能源保障，助力無(wú)人駕駛行業(yè)的產(chǎn)品升級(jí)。

下面是其中對(duì)于不同的工作要求，加載相機(jī)對(duì)象和卸載相機(jī)對(duì)象是通用的。而要使用其他模塊，如事件對(duì)象時(shí)，相應(yīng)的改為加載事件對(duì)象和卸載事件對(duì)象，以及使用事件對(duì)象完成相關(guān)任務(wù)即可。編程時(shí)一定要對(duì)整個(gè)流程做好規(guī)劃，特別是硬件編程時(shí)一定留意內(nèi)存泄露，前面分配的資源一定要在后面釋放。
下面是五個(gè)大流程的詳細(xì)解析，需要的地方已經(jīng)加以說(shuō)明，并注解了需要用到的函數(shù)
加載相機(jī)對(duì)象：
卸載相機(jī)對(duì)象：
加載數(shù)據(jù)流抓取對(duì)象：
卸載數(shù)據(jù)流抓取對(duì)象：
單幀或連續(xù)抓圖過(guò)程：
按照以上介紹的流程即可實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)圖像采集：
很多人問(wèn)我要源代碼，翻了以前的程序文件夾找到了這個(gè)程序，演示了利用Pylon SDK進(jìn)行相機(jī)采集的過(guò)程，使用MIL完成界面顯示，采集部分封裝成了類，可以直接重用。測(cè)試相機(jī)為Basler相機(jī)。注意Pylon僅完成Raw Data的采集，使用MIL的MbufPut完成圖像數(shù)據(jù)的重組，然后MIL自動(dòng)顯示。

1.工業(yè)相機(jī)編程模型和流程
2.工業(yè)相機(jī)SDK接口使用總結(jié)
3.Basler Pylon工業(yè)相機(jī)SDK的使用
4.Pylon 以實(shí)時(shí)圖像采集講解PylonC SDK使用流程
5.關(guān)于使用維視工業(yè)相機(jī) SDK 采集圖像的問(wèn)題
6.工業(yè)相機(jī)SDK之opencv二次開(kāi)發(fā)

Pylon 以實(shí)時(shí)圖像采集講解PylonC SDK使用流程
一般的對(duì)于提供硬件編程來(lái)說(shuō)，硬件生產(chǎn)廠家都會(huì)提供好SDK使用的手冊(cè)和實(shí)例。手冊(cè)中一般包括安裝和配置流程，一些基本概念的介紹，SDK每個(gè)函數(shù)使用，SDK使用流程和實(shí)例(有些硬件實(shí)例直接寫在手冊(cè)中，有些會(huì)以單文件存在，還有的兩者皆有)。對(duì)于上位機(jī)軟件開(kāi)發(fā)人員來(lái)說(shuō)拿到一個(gè)硬件上位機(jī)編程任務(wù)。
先應(yīng)該閱讀了解其SDK概念，再按照其介紹的SDK開(kāi)發(fā)流程閱讀其提供的實(shí)例，修改相應(yīng)的實(shí)例為自己所用，有不懂的函數(shù)查詢一下其用法即可。有些開(kāi)發(fā)人員習(xí)慣性的去記其API，這是費(fèi)時(shí)費(fèi)力的做法，并不推薦。下面主要以實(shí)時(shí)圖像采集講解Basler相機(jī)的PylonC SDK的使用流程。

一、工業(yè)相機(jī)編程模型和流程
不同的工業(yè)相機(jī)提供不同的編程接口(SDK)，盡管不同接口不同相機(jī)間編程接口各不相同，他們實(shí)際的API結(jié)構(gòu)和編程模型很相似，了解了這些再對(duì)工業(yè)相機(jī)編程就很簡(jiǎn)單了。
DMA技術(shù)：
DMA是一種高速的數(shù)據(jù)傳輸操作，允許在外部設(shè)備和存儲(chǔ)器之間直接讀寫數(shù)據(jù)，既不通過(guò)CPU，也不需要CPU干預(yù)。整個(gè)數(shù)據(jù)傳輸操作在一個(gè)稱為"DMA控制器"的控制下進(jìn)行的。CPU除了在數(shù)據(jù)傳輸開(kāi)始和結(jié)束時(shí)做一點(diǎn)處理外，在傳輸過(guò)程中CPU可以進(jìn)行其他的工作。這樣，在大部分時(shí)間里，CPU和輸入輸出都處于并行操作。因此，使整個(gè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的效率大大提高。
對(duì)于工業(yè)相機(jī)來(lái)說(shuō)，當(dāng)CMOS或CCD芯片曝光然后將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)到相機(jī)緩存后，這時(shí)候DMA會(huì)負(fù)責(zé)將緩存中數(shù)據(jù)保存到硬盤上位置，正好滿足相機(jī)高速大數(shù)據(jù)的傳輸。一般都會(huì)使用DMA來(lái)完成實(shí)時(shí)的數(shù)據(jù)采集和保存。
多數(shù)時(shí)候，DMA控制器存在各種接口的圖像采集卡中，包括1394/GigE/USB/Camera Link等，這些采集卡有自己的時(shí)間控制單元完成和相機(jī)曝光的同步，并控制DMA的存取行為。

隨著科技的日漸成熟，工業(yè)相機(jī)得到了飛速發(fā)展。近幾年國(guó)外的工業(yè)相機(jī)廠商快速崛起，成為機(jī)器視覺(jué)領(lǐng)域的，比較有代表性的有：basler相機(jī)、灰點(diǎn)相機(jī)等。下面我們來(lái)看一下工業(yè)相機(jī)的主要參數(shù)：
1.分辨率：是指該像元傳感器對(duì)不同光波的敏感特性，一般響應(yīng)范圍是350nm-1000nm，一些相機(jī)在靶面前加了一個(gè)濾鏡，濾除紅外光線，如果系統(tǒng)需要對(duì)紅外感光時(shí)可去掉該濾鏡。
2.像素深度：這個(gè)參數(shù)也在一定程度上影響著圖像質(zhì)量的好壞。
3.幀率：這個(gè)參數(shù)是相機(jī)采取傳輸圖像速率的一個(gè)重要的衡量標(biāo)準(zhǔn)，對(duì)于一般的面陣相機(jī)一般為每秒采集的幀數(shù)，對(duì)于大多數(shù)線陣相機(jī)為每秒采集的行數(shù)，這是選擇工業(yè)相機(jī)時(shí)得考慮的的一個(gè)參數(shù)
4.曝光方式：不同的工業(yè)相機(jī)有著不同的曝光方式。線陣相機(jī)一般采用的是逐行曝光方式，面陣相機(jī)一般采用幀曝光和滾動(dòng)行曝光，還有一些面陣相機(jī)才用的是場(chǎng)曝光。
5.像元尺寸：像元大小和分辨率共同決定了相機(jī)的靶面的大小。而相機(jī)靶面有對(duì)圖像的成像質(zhì)量有著很大的影響。一般情況下，像元的尺寸越小，越難制造，但是越小的像元成像的質(zhì)量也就越高。
6.接口類型：不同的工業(yè)相機(jī)有著不同的接口類型。主要有GIGE千兆網(wǎng)、USB2.0、USB3.0、Camera Link1394A、1394B、等多種類型的接口

工業(yè)相機(jī)有哪些故障？
花屏
工業(yè)相機(jī)有哪些故障？
連不上
工業(yè)相機(jī)有哪些故障？
通訊故障
工業(yè)相機(jī)有哪些故障？
黑屏
工業(yè)相機(jī)有哪些故障？
無(wú)圖像
工業(yè)相機(jī)有哪些故障？
豎線
工業(yè)相機(jī)有哪些故障？
橫線
工業(yè)相機(jī)有哪些故障？
指示燈不亮
工業(yè)相機(jī)有哪些故障？
電源故障